Kralj Petar Prvi Karađorđević rođen je kao peto dete Kneza Aleksandra i Kneginje Perside (kćerke Vojvode Jevrema Nenadovića) na Petrovdan, 11. jula 1844. godine. Osnovnu školu i gimnaziju završio je u Beogradu, a dalje školovanje je nastavio u Švajcarskoj u zavodu Venel-Olivije u Ženevi. Po završenom školovanju septembra 1861, Knežević Petar se upisuje u pariski Kolež Sen Barb, a 1862. u čuvenu vojnu akademiju u Sen-Siru koju završava 1864. godine. U Parizu se bavio fotografijom i slikarstvom, i usavršavao svoje vojničko i političko obrazovanje. Ono mu je otvorilo vidike ideja političkog liberalizma, parlamentarizma, demokratije i njenih institucija. Početkom 1868, sa svega 24 godine, Knežević Petar je u Beču štampao svoj prevod knjige engleskog političara i filozofa Džona Stjuarta Mila “O slobodi”, sa svojim predgovorom, koji će kasnije postati njegov politički program.
Posle ubistva Kneza Mihajla u maju 1868, politički krugovi bliski dinastiji Obrenović priključili su novom srpskom Ustavu i odredbu kojom se porodici Karađorđević zabranjuje povratak u otadžbinu i oduzima sva imovina.
Knežević Petar se pridružio Legiji stranaca francuske vojske 1870. i sa njom je učestvovao u ratu između Francuske i Pruske, zbog čega je odlikovan Ordenom Legije časti. Godine 1875. radio je na organizovanju i aktivno učestvovao u bosansko-hercegovačkom ustanku. Nakon neuspele Topolske bune 1877, vodio je živu političku aktivnost.
U leto 1883. godine na Cetinju se oženio Kneginjom Ljubicom – Zorkom, najstarijom kćerkom crnogorskog Knjaza Nikole. U tom braku rođeno je petoro dece: kćerke Jelena i Milena (umrla kao dete), i sinovi Đorđe (odrekao se prava nasledstva prestola 1909), Aleksandar i Andrija (umro kao dete). Posle kraćeg boravka u Parizu, porodica Karađorđević preselila se na Cetinje, gde je ostala sledećih deset godina. Zbog lošeg materijalnog položaja, Knežević Petar prodao je kuću u Parizu 1894, i nastanio se sa porodicom u Ženevi. Njegovi kontakti sa ljudima iz Srbije, naročito sa vođom radikala Nikolom Pašićem nikada nisu prestajali.
Tokom 1897, Knežević Petar odlazi u Rusiju, i biva primljen kod cara Nikolaja II. Tri godine kasnije pokušao je da se sporazume sa Kraljem Aleksandrom Obrenovićem o priznavanju prinčevske titule i povraćaju oduzete imovine, ali bez uspeha. Knežević Petar je još više pojačao svoju političku aktivnost za povratak u Srbiju. Godine 1901. nastojao je da stupi u bliže odnose sa Austro-Ugarskom, nudeći joj svoj politički program.
U noći između 28. i 29. maja 1903. oficiri zaverenici ubili su Kralja Aleksandra Obrenovića i Kraljicu Dragu. Vojska je na svoju ruku izvela državni udar i proglasila Kneževića Petra Karađorđevića za Kralja Srbije, što je svojim izborom potvrdila Narodna Skupština 15. juna. Posle 45 godina Karađorđevo potomstvo ponovo dolazi na čelo srpske države, čime počinje novi period u njenom razvoju. ”Želim da budem pravi ustavni Kralj Srbije” – rekao je Kralj Petar I u svom proglasu tokom polaganja zakletve.
Od samog početka svoje vladavine, Kralj Petar I suočio se sa ozbiljnim preprekama. Zemlja je bila rastrzana unutrašnjom političkom borbom, a Austro-Ugarska, isprva naklonjena novom srpskom Kralju, postala je ubrzo otvoreni neprijatelj Srbije, naročito posle krize izazvane aneksijom Bosne i Hercegovine 1908. godine.
Prvi balkanski rat protiv Turske 1912, i Drugi – protiv Bugarske 1913. – okončani su trijumfom srpske vojske pod vrhovnom komandom Kralja Petra I, i oslobađanjem Raške oblasti, Kosova, Metohije i Makedonije, i njihovim pripajanjem Srbiji.
Usled stalnih i teških napora u Balkanskim ratovima, zdravstveno stanje Kralja Petra I se pogoršalo, i on je 24. juna 1914. preneo kraljevska ovlašćenja na svog sina Prestolonaslednika Aleksandra. Mesec dana kasnije, Austro-Ugarska je objavila rat Srbiji, čime je započet Prvi svetski rat. Posle veličanstvenih pobeda na Ceru i Kolubari 1914, nakon ulaska Nemačke i Bugarske u rat 1915, srpska vojska bila je prinuđena na povlačenje i napuštanje zemlje. Albanska golgota ostavila je velikog traga na zdravlje ostarelog Kralja. On je ipak doživeo da dočeka konačnu pobedu i oslobođenje Srbije, i stvaranje nove države nastale ujedinjenjem Srba, Hrvata i Slovenaca.
Umro je 16. avgusta 1921. u Beogradu, a sahranjen je u svojoj zadužbini na Oplencu. Zbog svojih zasluga u Balkanskim ratovima i u Prvom svetskom ratu u srpskom narodu ostao je zapamćen kao Kralj Petar I Oslobodilac.